您的位置: 主页 > 产品中心 > 智能仪表 >

PID常数整定方法开元棋牌

  人民街党工委书记李剑怆介绍道,目前该街道在3个社区开展了这个项目。它针对小区特点设置一套集“网络高清视频监控系统”“门禁系统”“人口管理系统”“智慧社区融合创新服务平台”于一体的管理系统,前端网络摄像头支持门禁刷卡面部抓拍功能,并上传至智慧社区融合创新服务平台,与人口管理系统进行有机结合。

  ACI: 2mA~120 A,手动/自动量程换挡。●波形显示:测量通道具有示波器功能,可实时显示被测交流电量的波形。●

  PM870基本功能特点·具有PM850的全部功能·电压骤升、骤降监测功能

  如欲了解各类型集成电路的标准EMI测试要求,请向国际电工委员会(IEC)购买获取相关文档。通过IEC 62132和IEC 61967等文档则可以了解EMI和EMC,其中非常详细地描述了如何使用业界公认的标准来测试特定集成电路。★◇▽▼•上述各种测试都是根据这些指南说明进行的。

  CT变 比:当被测电流超过本仪器的电流测量范围时,需要外接电流互感器扩展量程进行电流测试。此时需要根据外接电流互感器的变比值进行此参数的设置。例如,采用100A/10A的CT时,应将CT变比设置为10。

  企业基本信息:企业(机构)类型:有限责任公司(自然人投资或控股的法人独资),注册资本(金):5100.0投资人及出资信息:投资人类型: 企业法人,投资人:中基能有限公司,证照类型:企业法人营业执照(公司),证照编号:******5,认缴出资额:5100.0,实缴出资额:5100.0,出资方式:货币,出资比例:100.0,出资时间:20140718,余额缴付期限:0,国别(地区):中国,是否厦门企业:,厦门法人投资序号:公司基本信息(补充):出资说明:.

  注:每台仪表多同时安装2个附加模块,PM8M22多安装一个,PM810LOG只能安装在PM810上。

  2)转子穿装要求在定子找正完、轴瓦检查结束后进行。转子穿装工作要求连续完成,用于转子穿装的专用工具由制造厂配套供应。发电机转子穿装,不同的机组有不同的穿转子方法,常用的方法有滑道式方法、接轴的方法、用后轴承座作平衡重量的方法、用两台跑车的方法等。

  经检查,当电容发生短路、断路或电容容量降至不能满足电动机正常运转要求时,应更换型号、容量相同的电容。

  直流配电屏采用直流断路器或熔断器。由整流屏接入配电屏,得到240V直流电,形成直流输入母线;通过电池接入断路器或熔断器接入一组或两组电池,和直流母线并联产生输出配电母线路直流输出回路。每路输出回路均有绝缘监测、开关量检测和负载电流检测(选配)。两组电池接入端也有绝缘、电流、开关量检测。直流输入母线一般采用单总线结构。对于双整流屏系统,如需要可按用户要求设计为单/双直流输出母线;直流分路输出是系统配合直流母线设计的,一般为一套直流输出分路组一个配电监控模块,也可按用户需要设计为两组分路输出。

  股权转让信息:转让日期:20131224,转让额所占投资比:30.0,转让额:900.0,币种:,受让人证照号码:*********5,转让人身份标识:42,转让类型:购买,受让人身份标识:04,转让人转让人证照号码:*********,转让人转让人证照类型:,受让人证照类型:企业法人营业执照(公司),转让人:张炫,受让人:中基能有限公司转让日期:20131224,转让额所占投资比:3.33,转让额:100.0,币种:,受让人证照号码:*********5,转让人身份标识:41,转让类型:购买,受让人身份标识:04,转让人转让人证照号码:*********,转让人转让人证照类型:,受让人证照类型:企业法人营业执照(公司),转让人:张峰,受让人:中基能有限公司企业基本信息:企业(机构)类型:有限责任公司(自然人投资或控股的法人独资)投资人及出资信息:投资人类型: 企业法人,投资人:中基能有限公司,证照类型:企业法人营业执照(公司),证照编号:******5,认缴出资额:5100.0,实缴出资额:5100.0,出资方式:货币,出资比例:100.0,出资时间:20140718,余额缴付期限:0,国别(地区):中国,是否厦门企业:,厦门法人投资序号:许可信息:.

  Baeurer说,三洋的MCO-19M多气体箱还采用空气夹套进行温度调节,使用SANYO**的直接加热和空气夹套调节控制温度,SANYO生物部门欧洲**产品经理PaulFreeland说。所以真空干燥可以应用于热敏性,2,•☆■▲对于不容易干燥的样品,例如粉末或其他颗粒状样品,使用真空干燥法可以有效缩短干燥时间,3,各种构造复杂的机械部件或其他多孔样品经过清洗后使用真空干燥法,干燥后不留任何残余。

  1.本网凡注明“稿件来源:本网原创”的所有作品。转载请必须同时注明本网名称及链接。

  众所周知,电子腕表一直是腕表市场所畅销的类型之一,原因在于它的便捷和舒适,以及电子腕表所固有的功能特色。一般的电子手表都以数字来显示时间,但也不妨有更多的腕表突破创新,可以将数字和指针显示形式随意切换,从而更加方便了各种人士的爱好需求。接下来,腕表之家为大家带来五款个性的电子腕表...查看全文

  感谢您关注我们的产品,本公司除了有此产品介绍以外,还有太阳能接线盒测试仪,绝缘电阻测试仪,回路电阻测试仪,变压器直流电阻测试仪,接地电阻测试仪,电容电感测试仪,无线高压核相仪,电缆故障测试仪,拉力试验机,直流高压发生器、○▲大电流试验设备等产品介绍,您如果对我们的产品有兴趣,咨询。谢谢!

  西安后付费多用户电表-联网多用户电表-多用户智能电表-集中式多用户电表

  PM710基本功能特点·具有PM700的全部功能·通讯:标准2线接口, Modbus RTU协议

  电子工程师在使用锐能微RN系列计量芯片设计计量产品的时候,经常会碰到要为不同的电流规格产品选取不同的取样电阻的情况,针对这些需求,特整理出以下计算方法,方便大家根据需要自己计算需要的值。以下计算仅适用于使用锰铜分流器作为电流采样器件的产品,互感器采样的阻值确定请见《互感器篇》锰铜采样电阻的确定必须同时遵循两个条件:条件1:R锰铜的选择必须确保1.5倍Imax条件下,功率不超过2W(避免发热)。条件2:R锰铜的选择必须确保1.5倍Imax条件下,采样信号不超过满量程V满量程V满量程:采样信号限值,取样电压量程限值,此

  PID常数整定方法_机械/仪表_工程科技_专业资料。自动控制系统 PID 常数整定方法 (供仪表和操作工培训用) 吴国良 编写说明 大型石油化工装置的平稳生产离不开自动调节系统,而自动调节系统的 PID 常数整定 在系统运行中起到很重要的作用。一般

  自动控制系统 PID 常数整定方法 (供仪表和操作工培训用) 吴国良 编写说明 大型石油化工装置的平稳生产离不开自动调节系统,而自动调节系统的 PID 常数整定 在系统运行中起到很重要的作用。一般说,在调节方案已经确定,仪表及调节阀已经安装好 以后,也就是说调节系统既定之后,正确选择调节器的 PID 等常数是保证和提高调节质量 的主要途径。 当然,调节器的 PID 常数整定也不是万能的,它只是在一定的范围内起作用。如果调 节系统方案不合理,或仪表和调节阀等选型不当,或调教得不好等情况,☆△◆▲■则不论怎样去调整 调节器的 PID 常数,仍然达不到希望的调节品质。▲●此时就应该修改方案,或改变测量位置 等。对于一些多变量常数的系统,靠简单控制回路或一般复杂控制回路已不能解决问题时, 可以采用一些先进的控制器,例如无模型自适应控制器,它能解决工业过程中的大惯性、大 纯滞后、非线形、多变量耦合等复杂控制问题。 编写本资料的目的是帮助操作工和仪表工了解和熟悉什么是调节器的 PID 参数,以及 针对不同的系统对象如何整定好调节器的 PID 参数。 二〇〇〇年六月编写 沈文华二〇〇四年末录制 D:\2 芳\培训\资料汇总\PID 常数整定方法.doc 1 一.比例、积分、微分调节的特性 这里所说的调节特性,是指调节器产生的调节规律。也就是说,当调节器接收了偏差信 号(即输入信号)之后,它的输出信号(即调节信号)的变化规律。 不同的调节特点适用不同的控制要求, 因此必须根据不同的控制对象来选用不同的调节 规律。 如选用不当, 就不能起到调节作用, 反而会造成调节过程的激烈震荡, 造成生产事故。 所以必须了解几种常用规律的特点和适用条件。在这里主要介绍比例、积分和微分的调节规 律。▼▼▽●▽● 1. 比例调节的特点 调节器输出(即调节阀门的开度)与被调参数的偏差(即输入信号)成比例关系的调节 规律,称为比例调节规律。 比例调节规律用数学式表示为: ?M ? K p ? e K p ? ?M e (1 ) 式中:Δ M——调节器的输出变化量; Kp——比例调节器的放大倍数; e ——调节器的输入(即偏差) 。 比例调节器有以下几个特点: (1) 在调节器的输入(即偏差变化量)一定的情况下,比例调节器的放大倍数 Kp 越大, 调节器的输出变化量就越大,即调节阀的开度变化也越大,调节作用就越强。所以 Kp 值的 大小表示了比例调节作用的强弱。 (2) 比例调节规律的数学式是一个线性方程式,只要输入一有变化,输出就根着变化, 呈现出反应快,调节及时的特点。 (3) 只有在输入 e 不为零时,输出 Δ M 才不会为零。即只有偏差存在时,才有调节作 用。所以当系统负荷发生变化,通过调节阀门进行调节使之达到新的平衡时,如阀门的开度 发生变化,则调节器的输入(即偏差)必须不为零,也就是说,被调参数回不到原来的给定 值。即调节时有余差的,这是比例调节规律的一个特点。 在生产实际中,一般都是用比例度 P 而不是用放大倍数 Kp 来表示调节作用的大小。 比例度的定义是:调节器输入的相对变化与输出相对变化的比值,以百分数表示,数 学公式为: P? e% ? 100 % M% (2 ) 式中:e %——输入变化量 / 测量值的仪表量程×100%; Δ M%——输出变化量 / 调节器输出的工作范围×100%。口▲=○▼ 由式(1)和式(2)可见,比例度 P 与放大倍数 K 互为倒数关系,即: 沈文华二〇〇四年末录制 D:\2 芳\培训\资料汇总\PID 常数整定方法.doc 2 P? 1 ? 100% Kp (3) 比例度的大小直接影响到调节过程的时间长短和品质好坏。 下面分析一下比例度不同大小时对系统调节性能的影响: * 当比例度很小时,也就是调节器的放大倍数 Kp 很大时,调节作用很强,◆▼这时,调节 器的输入稍有偏差出现,输出就会有很大变化,调节阀大幅度动作,这时会因过度调节而引 起过程波动很大,甚至产生发散振荡,使被调节参数偏离给定值越来越大。过程无法稳定, 这是最差的调节状态。 * 随着比例度 P 值的增加,调节过程的震荡次数随之减少,时间也随着缩短,到达恰 当值时,这个调节过程的最大偏差和控制余差都不大,而且过程也稳定得快。一般在干扰发 生之后,被调参数变化曲线产生二个波后很快能稳定下来,且余差又不太大时,调节器的比 例度就算选取得合适了。 * 当比例度 P 值太大时,被调参数变化曲线不产生二个波,比例调节作用就很弱了, 这也是一个不好的调节状态。 总之,比例调节作用的特点是调节及时,作用强,但是有余差,被调参数不能恢复到 给定值,调节精度不高。纯比例调节很少单独使用,◆●△▼●有时对于那些调节质量要求不高、干扰 较少、滞后小的对象还可以应用。例如某些罐的液位控制。▲●…△ 2. 积分调节的特点 在实际生产中,工艺控制要求很严格,不允许有余差存在,所以比例调节器将不能满足 控制要求。克服余差的方法时引进积分作用。 积分作用的数学式是: dM 式中: dM dt ? ki ? e (4) dt ——调节器输出的变化速度; e ——调节器的输入偏差; ki ——比例常数,即为积分速度。 将(4)式改写成积分形式: ?M ? k i ? edt (5) 式中 ki 表示积分作用的大小。与比例度类似,习惯上用 ki 的倒数来表示: Ti ? 1 (分) ki 得 代入(5)式中 ?M ? 1 edt Ti ? (6) 从(6)式中我们可以看到: (1) 只要调节器的输入偏差 e 存在,调节器输出(Δ M)的变化速度就不会等于零, 沈文华二〇〇四年末录制 D:\2 芳\培训\资料汇总\PID 常数整定方法.doc 3 而且随着时间的延长, 输出不断变化, 调节阀不断动作。 输入偏差 e 越大, 调节器输出 (Δ M) 的变化速度就越大,调节阀动作应当越快,直到输入偏差 e 消失为止。 (2) dt 这项的存在表示:积分调节器的输出不仅取决于输入偏差的大小,而且更主要 的是取决于偏差存在时间的长短。只要偏差存在,即使很小,但只要存在的时间足够长,调 节器的输出也是很大的。 只要偏差 e 消除了, 调节器的输出才停止变化, 调节阀才停止动作, 保持在相应位置上。 以上两点就是积分调节器之所以能够消除余差的原因。 (3) 1/Ti 是常数项,Ti 称为积分时间,Ti 越小,则表示积分作用越强。 以上是积分作用的特点。但实际使用中是采用比例积分( PI)调节规律,即比例与积 分同时起作用。 比例积分(PI)调节规律可用数学式表达为: ?M ? 1 1 (e ? ? edt) P Ti (7) 上式表示 PI 调节作用的参数有二个:比例度 P 和积分时间 Ti,而且比例度不仅影响比 例部分,也影响积分部分,使总的输出既具有调节及时、克服偏差有力的特点,又具有克服 余差的性能。 另外从上式可以看到,积分时间越小,表示积分作用越强,即在同样大小偏差存在下, 并在相同时间间隔内,调节器的输出变化增大,表示调节作用增强,将会引起震荡激烈,稳 定性变差。 如果积分时间增大,积分作用就减弱,震荡程度减弱,但消除余差的时间就会延长。 当积分时间 Ti 为无穷大时,积分作用消失,这时比例积分调节器变成比例调节器了。 在比例积分调节器中,我们可以用下列方法求取积分时间 Ti: 我们取积分部分的输出等于比例部分的输出,即由式(7)右边得到: e 1 ? edt P PTi ? 对于输入是阶跃干扰的情况下,e 是常数,即 e ? e ? 所以 1? 1 ?t Ti 即 T i =Δ t 这表示,积分部分产生的输出随时间而增大,当它的大小等于比例部分输出大小时, 所经过的时间 Δ t 就是积分时间 Ti。 在实际生产中,对于滞后不大的系统,Ti 可以选得小些,比如管道的压力和流量的调 节。而对于滞后较大的系统,Ti 可以选得大些,例如温度调节系统。 3. 微分调节的特点 微分调节规律是指调节器输出变化与输入变化速度成正比。用数学式表示为: 沈文华二〇〇四年末录制 D:\2 芳\培训\资料汇总\PID 常数整定方法.doc 4 ?M ? Td ? d e 式中: dt (8) Δ M——调节器输出变化; Td ——微分时间 e dt ——输入偏差变化速率。 由上式可见,微分调节作用具有如下特点: (1) 调节器输出变化 Δ M 与输入偏差变化速率 de/dt 的大小成正比。这就是说,输入 偏差 e 即使存在,而且不管大小如何,只要它是固定不变的(de/dt=0) ,则它对调节器输出 变化 Δ M 没有影响,微分调节器的输出总是为零。相反,如果输入偏差变化速率 de/dt 越 大, 则微分调节器的输出变化也就越大。 这个特性表示调节器具有克服输入偏差变化的能力。 输入偏差变化大,调节器输出变化就大,调节阀开度就大,克服输入偏差变化的作用就强。 (2) 调节器输出变化 Δ M 的大小还取决于微分时间 Td 大小,微分时间 Td 越长,调 节器输出变化 Δ M 就越大,也就是微分作用越强,克服引起输入偏差变化的干扰能力也就 大了。但 Td 太大时,容易引起系统震荡。如果 Td 太小,微分作用不明显,会引起波动周期 长。 这种调节作用的特点是,◇▲=○▼=△▲当输入偏差稍有变化,虽然它可能还不大,但只要它的变化 速度很快,估计很快就会产生很大变化时,调节器就会有较大的输出来克服这个变化,这相 当于一个超前调节作用。这种超前调节作用可以减少过程的最大偏差和调节时间,适用于滞 后大,负荷变化较大的系统。 一般说,微分调节作用不能单独构成一个调节器,而是与其他调节作用配合使用,通 常是比例、积分、微分三作用调节器。 比例积分微分三作用调节器又称 PID 调节器。用数学形式表示为: ?M ? 1 1 e (e ? ? edt ? Td d ) P Ti dt (9) 这种三作用调节器的调节作用是比较理想的,它的调节过程是: 当调节器接受偏差信号时,例如调节器的设定值突然改变,一开始微分立即起作用, 而且作用很强,与此同时,比例也起作用,比例和微分引起的调节作用叠加在一起,使总的 输出大幅度的变化,产生一个强烈的调节作用。然后微分作用逐渐消失,积分作用逐渐占主 导地位,直到余差完全消失为止。在整个调节过程中,比例作用始终起着调节作用,直到余 差完全消失为止。 PID 调节器中有三个调节参数,就是比例度 P、积分时间 Ti 和微分时间 Td。适当选取 这三个参数值,可以获得良好的调节品质。 我们对比例、积分、微分三种调节规律作一归纳: ? 比例调节 它依据“偏差大小”来动作。它的输出与输入偏差的大小成比例,调节及时,有力, 但是有余差。用比例度 P 来表示其作用的大小。P 越小,调节作用越强、比例作用太强时, 会引起震荡。 沈文华二〇〇四年末录制 D:\2 芳\培训\资料汇总\PID 常数整定方法.doc 5 ? 积分调节 它依据“偏差是否存在”来动作。它的输出与偏差对时间的积分成比例,只有当余差 完全消除时,积分作用才停止。其实质就是消除余差。但积分作用使最大超调量增大,延长 了调节时间。积分时间 Ti 表示其作用的强弱,Ti 越小,积分作用越强,积分作用太强时, 也容易引起震荡。 ? 微分调节 它根据“偏差变化速度”来动作。它的输出与输入偏差变化的速度成比例,其实质和 效果是阻止被调参数的一切变化,有超前调节的作用,对滞后大的系统有很好的效果。使调 节过程超调量减少,时间缩短,余差也减小,但不能消除余差。用微分时间 Td 表示其作用 的强弱,Td 大,作用强,Td 太大,会引起震荡。▲★-● 二.调节器参数的工程整定 所谓调节器参数的整定,就是要求取某一组比例度 P、积分时间 Ti 和微分时间 Td 的具 体数值,使系统的过渡过程曲线为最好。 整定调节器的 PID 参数有二种方法:一个是理论计算整定法,另一种是工程整定法。 由于理论计算整定法需要获得对象的动态特性,而且计算复杂。因此工程上都不采用 这种方法。 工程整定法不需要对象的动态特性曲线,直接在调节系统中整定,这种方法简单,容 易掌握。 这里介绍经验试凑法、临界比例度法、衰减曲线. 经验试凑法 整定参数预先放在哪里,要依据对象的特性,也要参考测量仪表的量程。根据不同调 节系统的特点,先把 PID 各参数放在基本合适的数值上。根据大量实际经验总结,化工过 程四大参数的 PID 范围大致如下表所示。 过程 参数 流量 系 统 特 点 比例度 P ( %) 40~100 积分时间 微分时间 Ti(分) Td(分) 0.1~1 对象时间常数小,有杂散扰动, P 应较 大,Ti 较短,不用积分,加信号滤波。 对象容量大,滞后大,P 小,Ti 大,须 加微分。 对象滞后一般不大,P 略小,Ti 略大, 用微分。 P 小,Ti 较大,容许有余差试,不必用 积分,不用微分。 温度 20~60 3~10 0.5~3 压力 30~70 0.4~3 液位 20~80 1 ~5 D:\2 芳\培训\资料汇总\PID 常数整定方法.doc 沈文华二〇〇四年末录制 6 上表仅为大体数值,有时候要超出很多。例如,流量调节系统的 P 有时须在 200%以上 时方能稳定;温度调节系统有的滞后很大,Ti 须用 15 分或更大;压力调节系统要看时间常 数的大小,对有些容量很大的气体容器,P 可小到 5%,而在调节有些管道压力时,P 须在 100%以上。 在某些容器和塔底的液位-流量均匀控制中,液位容许在一定范围内波动,但塔底流 量输出则要求尽可能稳定(因为它可能是下个塔的进料或作为换热流程的热源) ,这在参数 整定时,液位调节器可使用纯比例,即将积分时间 Ti 放在最大,微分不用。也可以加些积 分时间,以最终消除余差,但积分时间 Ti 要大些,约 5~6 分。 但是在加热炉出口支路温度平衡控制中,由于靠调节炉管中物料流量大小来调节温度, 系统滞后较小,所以积分时间 Ti 可以放得小些,约 2~3 分。 有些流量调节系统由于流量信号本身干扰较大,即使比例度已经放得很大,但系统仍 然震荡,难以稳定,这时在 DCS 上对流量信号加些滤波时间(约 0.1~1.0 秒) ,有助于克服 干扰,这时比例度放在正常值上,系统也能稳定。 参数有二种加入方法: ? 一种方法是先将积分时间放得很大,微分时间为零,然后先凑试好比例度,因为在 多数情况下,比例作用是最基本的调节作用。然后加入积分作用。在加入积分作用之前,应 将比例度先放大 10~20%。积分时间凑试原则是:震荡过大,则加大比例度和积分时间; 回复过慢,则缩小比例度和积分时间。如果是三作用(PID)调节器,则在已经确定的 P 和 Ti 的基础上再引入微分作用;在加入了微分作用后,•●可将 P 和 Ti 再缩小一些。微分时间也 要凑试,以使过渡时间最短,超调量最小。 ? 另一种方 法是先从 上表中 所列范围 内取 Ti 的某 个值 ,如果需 要微分, 则取 Td=(1/3-1/6)Ti,然后对比例度 P 进行凑试,也能较快达到要求。如果曲线仍不理想,对 Ti 和 Td 再作调整。 下面对比例、积分、微分大小造成的影响进行说明: (1) 凡是比例度过大,或积分时间过长,都会引起过程过渡时间延长,被调参数变化 缓慢,不能较快地达到稳定。这二者的区别是:比例度过大时,曲线飘动较大,变化不规则; 积分时间过长时,曲线虽然带有震荡分量,但接近给定值很缓慢。 (2) 凡是比例度过小,或积分时间过小,或微分时间过大,都会使曲线衰减很慢,甚 至不衰减,它们的区别是:比例度过小时震荡周期较短;积分时间过短时,震荡周期较大; 而微分时间过大时,震荡周期最短。 (3) 等幅震荡的出现,不一定是参数整定不合适所引起,这时不要被假象所迷惑。常 见的原因有: ? 在采用阀门定位器时,如调校不好,会出现自持震荡,即使调节器输出恒定,阀杆 仍震荡不止,使调节过程曲线呈现狭窄的锯齿形等幅震荡。 ? 气动调节器或变送器的放大器调校不好, 也会出现自持震荡, 有时候必须串接气容, 以起滤波作用。 ? 调节阀的传动部分有空隙,或调节阀的尺寸过大,工作在起始位置(特别是线性特 性阀,在这一区域的放大系数较大)时也会出现等幅震荡,解决方法是改善阀的性能。 ? 其他工艺参数的波动,产生了正弦波形的干扰,使被调参数震荡。这可观察前后工 沈文华二〇〇四年末录制 D:\2 芳\培训\资料汇总\PID 常数整定方法.doc 7 序情况,作出判断。解决方法之一是适当排除干扰,解决方法之二是将比例度减小,以加强 调节作用。 (4) 在流量调节趋势曲线上也可能出现跳跃现象,这往往是由于阀门内的干磨擦过 大、阀杆卡住所引起,解决方法是改善阀的特性,另外减小比例度,增强调节作用,也可改 善调节过程的品质。 经验法实质上是“看曲线,调参数” ,方法简单可靠。但遇到比例、积分、微分三作用 时,可能费了较多的时间也没能找到合适的整定参数。 2. 衰减曲线法 衰减曲线法是:先求出单纯比例作用时的合适的比例度,然后再从有关数据中定出比 例加积分或比例、积分、微分三作用时的整定参数。这个方法比较简单。 我们假定以二个连续震荡波形的峰值之比为 4 : 1 衰减时作为理想的调节过程曲线。 在 单纯比例作用的情况下,改变比例度 P,观察过程曲线衰减情况。如衰减比高于 4 : 1 ,则将 比例度减小一些,反之如衰减不够,则比例度加大一些。待调整到 4 : 1 衰减比为止。记下 此时的比例度 Ps 和震荡周期 Ts(二个波峰之间的时间) 。 然后再从上述数据中确定出比例加积分和比例、积分、微分三作用时的整定参数。如 下表所示: 调节规律 P PI PID P (%) Ps 1.28Ps 0.8Ps 0.5Ts 0.3Ts 0.1Ts T i ( 分) T d ( 分) 对于比例、积分、微分三作用调节器,为了避免在切换时,微分作用引起初始震荡, 可将比例度放在较大的数值上,然后加上积分时间,再慢慢加上微分时间,最后再把比例度 减小到计算值。 在有些对象中,调节过程较快,在趋势曲线上难以看出衰减比。这时,如果过程曲线 震荡二个波后系统就稳定下来,则我们可以认为这二个波的衰减比为 4 : 1 。波动一次的时 间即为 Ts。 被调参数 y 4 给定值 1 Ts t 4:1 衰减调节过程曲线 沈文华二〇〇四年末录制 D:\2 芳\培训\资料汇总\PID 常数整定方法.doc 8 3. 临界比例度法 此法是先求出临界比例度 Pk 和临界周期 Tk,再根据经验总结出来的关系求出各参数, 具体做法如下: 先将调节器变成纯比例作用(即将积分时间放到最大,★▽…◇微分时间放在“0”的位置上) 。 加入阶跃干扰后,从大到小逐渐改变调节器的比例度,当过程曲线出现等幅震荡时(即衰减 比为 1:1) ,称为临界震荡过程,这时的比例度称之为临界比例度 Pk,二个相邻等幅波峰之 间的时间称之为临界周期 Tk,记下 Pk 和 Tk,然后按下表中公式来确定调节器的各参数值。 调节规律 P PI PID y Tk P (%) 2Pk 2.2Pk 1.7Pk T i ( 分) 0.85Tk 0.50Tk T d ( 分) 0.125Tk t 临界震荡示意图 本法在下面二种情况下不宜采用: ? 临界比例度过小时,因为调节阀很易动作于全开和全关位置,这对工艺生产不利。 ? 工艺上约束条件较严格时,这种等幅震荡会影响生产的安全进行。 比较上述三种整定方法: ? 经验凑试法。方法简单,能广泛应用于各种系统,特别是记录趋势曲线不规则、 外界干扰很频繁的系统,这种方法很适合,但要花费很多时间,有时对一个系统要花费几天 时间。 ? 衰减曲线法。能适用于各种调节系统,但干扰频繁和记录趋势曲线不规则、不断 有小摆动时不宜使用。 ? 临界比例度法。比较简单方便,容易掌握和判断,适用于一般的调节系统。对于 临界比例度很小的系统不适用,容易超出允许范围,影响正常生产。 沈文华二〇〇四年末录制 D:\2 芳\培训\资料汇总\PID 常数整定方法.doc 9 三.PID 参数设定注意事项 目前炼化部使用的 DCS 主要时三个类型,他们的比例 P 的意义和 PID 参数整定操作权 限稍有不同: 1. 横河电机公司的 DCS 型号主要有:CENTUM-XL;μXL;CUNTUM;CS-3000 等, 它们的 PID 参数整定只要按调整画面专业键即可调出 PID 参数整定画面,操作权限在操作 员。 2. 福克斯波罗公司的 DCS 型号主要是 I/A 系列,它们的 PID 参数整定操作权限一般 组态在班长一级,需要将“键钥匙”设定在中间班长位置处方可改变 PID 参数。也可以请仪 表人员将 PID 参数整定操作权限组态在操作员一级,这样操作员就可方便地修改 PID 参数 了。★△◁◁▽▼ 3. 霍尼韦尔公司的 DCS 型号主要有:TDC-3000;TPS 等。它们的 PID 参数整定操作 权限一般也组态在班长一级,需要将“键钥匙”设定在中间班长位置处方可改变 PID 参数。 也可以请仪表人员将 PID 参数整定操作权限组态在操作员一级, 这样操作员就可方便地修改 PID 参数了。 另外要注意的是,对于霍尼韦尔公司的 DCS 系统,它们的比例作用参数不用比例度 P 的概念,而是放大倍数 K 的概念。数值设定不是百分比%,而是小数位,这点要加以注意。 沈文华二〇〇四年末录制 D:\2 芳\培训\资料汇总\PID 常数整定方法.doc 10

相关:

点击数: 录入时间:2019-09-22 07:01【打印此页】【返回

Copyright 2018 开元棋牌_首页_安全购彩网 | 网站地图